Jeg har nå fått koblet opp alle fire IR sensorene, men kun med en midlertidig ledning mellom modulene.  Slik ser det ut nå :

På det første forsøket oppdaget jeg at skinnene ikke var helt riktig tilpasset, slik at jeg måtte sette inn to 55 mm skinnestykker for å koble sammen modulene.

Nederst til høyre, kan man også se at jeg har  laget et lite enkelt betjeningspanel, som jeg kan bruke til å kjøre manuelt, men jeg sakl også lage funksjonalitet for å lese og skrive CV’ er, starte automatisk kjøring, og måle strømforbruk og spenning.  Bildet under er litt uskarpt, men det viser panelet med tre små trykknapper og en liten styreknapp (opp, ned, venstre, høyre og trykk):

Jeg har også forsøkt å koble til to LED displayer – men da oppdaget jeg at LCD displayet er opp ned, men det er kun en liten programvare endring som må til for å endre det :

Etter at jeg fikk tilpasset skinnene, slik at jeg kan kjøre, med kun sirkelen, slik at avstanden mellom alle sensorene er identiske har jeg gjort litt prøvekjøring.  Lokomotivet jeg brukte var en DB V100 fra startsettet.  Jeg kjøpte det for ca 3 år siden, men det var omtrent ubrukt, slik at jeg gjorde en tyve minutters innkjøring på step 36, først forover og deretter bakover.  Deretter sto lokomotivet stille i omtrent  30 minutter, før jeg gjorde en ny prøvekjøring på step 36.  Grafene under viser først innkjøringen, hvor hver runde tok mellom 7,4 og 7,2 sekunder.  Under er grafen fra den andre kjøring, og vi kan se at det virkelig hjelper å kjøre inn lokomotivet.  Det siste stolpediagrammet viser rundetider med de blå stolpene for sensor 211 og de grønne stolpene for sensor 221. (90 grader fra hverandre).  Hensiktet med dette var å få en ide om forskjellene i rundetider var reelle eller om det var litt unøyaktighet i tidtakingen.  I og med at de blå og grønne følger hverandre ganske bra – tyder det på at lokomotivet fortsatt kjører litt ujevnt.  Men her må jeg teste mere med forskjellige lokomotiver for å få noen konkrete konklusjoner.

Det er enkelt å koble et rele til en Arduino, men det er en del detaljer å passe på.  Hver gang jeg skal koble opp et rele, må jeg derfor sjekke ganske mye dokumentasjon.  Denne gangen har jeg dokumentert hvordan det skal gjøres - slik at det blir lettere neste gang.  Her er koblingsskjemaet jeg har brukt :

Deretter er det bare å definere at den logiske utgangen 230 er koblet til Digital Pinne nr 7,  i DCC++ med denne kommandoen :

< Z 230 7 0 >

Det er også greit å lagre dette permanent med EPROM kommandoen :

< E >

Deretter styres relleet med kommandoene ( på og av)

< Z 230 1 >

< Z 230 0 >

Den ene utgangen er DCC signal for kjøring.  Den andre er alltid DCC signal for programmering.  Jeg kan derfor programmere CV'er på programmeringssporet samtidig som togene kjører på andre spor.  For å få til dette på en sikker måte, deler jeg anlegget i tre, og styrer dette med et 4 polet rele:

1. Programmeringssporet, som normalt er koblet til kjøresignalet, men som kobles til programmeringsutgangen når releet er aktivert.

2. Et isolatorspor som er ved siden av programmeringssporet,  Dette er normalt koblet til kjøresignalet, men blir strømfritt når releet aktiveres.

3. Resten av anlegget - dette er alltid koblet til kjøresignalet.

Her er et bilde av modulen, hvor jeg også har tegnet inn koblingene :

På bildet over, er programmeringssporet øverst til venstre ( hvit og gul ledning).  Deretter det isolerte sporet (Sporvekselen) med orange og grå ledning).  Ved å plassere to sporveksler på denne måten, får jeg en ytterligere sikring av programmeringssporet - ved programmering.

En av hovedgrunnene til å bygge dette transportable og modulbaserte anlegget, er å bruke det til utprøving av styringsprogramvaren min.  Til dette trenger jeg også en sporsløyfe.  Her er et første oppsett, hvor anlegget dekker kravene.  Jeg mangler foreløpig relestyringen, så det er et kort sporbrudd midt i bildet  - slik at jeg unngår kortslutning.

Her har jeg god plass til 4 av modulene (totalt 44 x 79 cm).

Nå begynner også basismaskinvaren og programvaren å fungere.

I dag kjørte jeg for første gang et lokomotiv automatisk basert på et skript på modulen.  Tidligere har jeg kun benyttet JMRI på denne modulen.  Her er et som viser hvor 4 ir-sensorer er plassert (216,217,226 og 227).  For øyeblikket er kun 216 og 217 i bruk.

Jeg har også montert en Time of Flight (TOF) sensor som måler hvor på spor2 lokomotivet er.

Det er også kun sporveksel 241 som har montert motor.

Dette er en blanding av DCC++ kommandoer.  De som starter med : <

mine proprietære kommandoer, som starter med : [

og kommandoer til sporveksel, som kommuniserer over CAN-Bussen, og starter med kolon.

WAIT SEC : Vent antall sekunder før neste steg, kan også inneholde mikrosekunder.

WAIT STATUS DETECTOR nnn 001 : Vent til sensor detektere tog.

[QMX I2C 000 VLX DISTANCE] : Sjekk posisjon (avstand fra buffer) i spor 2.

:SBFA0N91000000F1; : Legg over veksel F1 (241) til posisjon 1.

:SBFA0N90000000F1; : Legg over veksel F1 (241) til posisjon 0.

[QMX DEBUG OFF] og [QMX I2C SCAN] er for initialisering av firmware/I2C bussen.

DCC++ kommandoer :

<1> og <0> ,kjørestrøm på og av.

<t1 2 50 1> : Styr lokomotiv : Slot 1, dcc adresse 2, step 50, retning 1 - er forover.

1. Lokomotivet starter fra spor 2

2. Kjører forover ut på hovedsporet.

3. Kjører tre runder før det stopper på spor 1.

4. Kjører bakover i to runder før det igjen stopper i spor 1.

5. Kjører bakover i en runde til, men stopper nå i spor 2.

0a : De fire første linjene er initaliering.

0b : [QMX I2C 000 VLX DISTANCE] Sjekk posisjon til lokomotiv i spor 2 - posisjonen brukes ikke, men logges.

0c : De neste linjene, frem til <1>, er for initialisering, testing av sporveksel og slå på kjørestrøm.

1a : :SBFA0N90000000F1; - Legg om sporveksel 241, til spor 2.

2a: <t1 2 50 1> Kjør fremover.

2b: Vent til toget paserer sensor 216, og legg om sporveksel 241 til spor 1 :SBFA0N91000000F1;

3a: Kjør tre runder ved å vente på sensor 216 og 217 fire ganger.

3b: vent 1,1 sekund etter siste passering av 217 før lokomotivet stoppes <t1 2 0 0> på spor 1.

4a: gjenta tilsvarende prosess for å kjøre bakover.

4b: Ved siste pasering av 216, vent 6,35 sekunder WAIT SEC 006 350 før toget stopper i spor 1.

5a: Legg om sporveksel 241 til spor 2.

5b: start lokomotivet bakover.

5c: vent på sensor 216, og fortsett i 6,35 sekunder, før toget stopper i spor 2.

6a: Legg om sporveksel til spor 1. :SBFA0N91000000F1;

6b: mål avstanden til buffer [QMX I2C 000 VLX DISTANCE] tre ganger med 1 sekunds mellomrom.

6c: slå av kjørestrømmen med <0>

1. Se hva jeg kan få ut av analyser av loggene fra kjøringene.

2. Definere en virtuell modell av modelljernbanen, slik at jeg kan automatisere styringen, uten detaljerte script.